环球快报:港中文提出动态平面环境下的稠密RGB-D SLAM,可同时多目标跟踪、相机定位和重建!

以下内容来自小六的机器人SLAM学习圈知识星球每日更新内容

点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包

#论文# RGB-D SLAM in Indoor Planar Environments with Multiple Large Dynamic Objects


【资料图】

论文地址:https://arxiv.org/abs/2303.13316

作者单位:香港中文大学

这项工作提出了一种新的稠密RGB-D SLAM方法,用于动态平面环境,能够同时进行多目标跟踪、相机定位和背景重建。以前的动态SLAM方法要么依赖于语义分割来直接检测动态对象;要么假设动态对象占据相机视图的比例比静态背景小,因此可以作为离群值去除。在相机运动先验的辅助下,当相机的视场被多个动态物体遮挡时,我们的方法能够实现稠密的SLAM。动态平面对象通过其不同的刚体运动进行分离,并独立跟踪。剩余的动态非平面区域将作为异常值移除,并且不会映射到背景中。评估结果表明,该方法在定位、映射、动态分割和目标跟踪方面都优于最先进的方法。我们还证明了它对相机运动先验大漂移的鲁棒性。

本文贡献如下:

1、一种新的室内动态环境下基于平面的在线多运动分割方法;

2、一种同时跟踪多个平面刚体目标、估计相机自身运动并重建静态背景的新流水线方法;

3、一种对多个大动态目标引起的大遮挡相机视场具有较强鲁棒性的RGB-D SLAM方法。

以上内容来自小六的机器人SLAM学习圈知识星球每日更新内容

标签:

X
X

Copyright ©  2015-2022 南非信息网版权所有  备案号:沪ICP备2022005074号-13   联系邮箱:58 55 97 3@qq.com